嵌入式机器视觉系统中ARM与DSP的数据通信方法

3．3 驱动程序的内核加载方式

在完成了嵌入式Linux驱动程序的编写测试工作后，下一步就是将编写好的驱动程序加载到系统内核，完成驱动硬件的工作。通常有以下两种做法：

1)驱动程序直接编译入内核 采用这种方式编译的驱动程序在内核启动时就已经在内存中，运行时不需要再自行加载驱动，可以保留专用的存储器空间。

2)驱动程序的模块加载 采用模块加载方式的驱动程序将会以模块形式存储在文件系统里，需要时动态载入内核即可，使得驱动程序按需加载，不用时节省内存，并且驱动程序相对独立于内核，升级灵活，授权方式灵活。本文就采用此种方式。

因为采用的是模块加载方式，所以还需要借助两个重要的函数init_module()和cleanup_module()，完成模块的注册和卸载。具体源码可以参见／usr／src／linux／kemel／module．c。在2．3版本以后采用了新的方法命名这两个函数，定义exampie_init()代替init_module()函数，example_cleanup()代替cleanup_module()函数。在程序的最后用下面两行代码进行声明：

module_init(S3C2440_HPI_init)；

　 module_exit(S3C2440_HPI_exit)；

3．4 接口具体应用的设计方法

利用编写好的驱动程序，用户可以编写出不同的应用接口程序。下面给出自增写的方法：

根据图2的接口电路，A2，A3，A4，A5对应的接口分别是HCNTI0，HCNTL1，，HHWIL，当自增模式写低半字时，它们的值应该分别是：HCNTL0=0，HCNTL1=1，，HHWIL=O，即A[5：2]=0010，在HPI_VA_BASE上增加偏移就可以对控制口线控制。所以自增写第一半字时，加00000100即：0x04，当自增模式写高字节时，它们的值应该是HCNTL0=0，HCNTL1=1，，HHWIL=1，即A[5：2]=1010。所以自增写第二半字时，加00101000即：0x28。对HPI控制寄存器写地址用如下宏定义：

另外，在自增写过程中，对于作为接收端的DSP处理器，需要明确：1)是否准备就绪，可以进行写入数据，HPI-16中可以通过HPIC寄存器查询HRDY的状态，当HRDY为1时，即表明HPI已经准备就绪；2)指明要写数据的区域址，即dsp_add_w=(hpi．hpi_dsp_add)，这是从应用程序传过来的参数，以确定写数据区域的起始地址。自增写的代码和注释如下：

4 结束语

通过一个嵌入式机器视觉系统工程实例，阐述了嵌入式系统中，用ARM+DSP的双核结构加载Linux操作系统，通过HPI接口进行通信和交换数据的设计方法，设计了HPI接口连接的硬件电路和Linux环境下的驱动程序，描述了该接口的具体应用设计方法。

ARM+DSP的双核系统是新型的嵌入式机器视觉系统构建方法，而这里设计的通过HPI接口交换数据的双机通信方法，在机器视觉系统项目中被成功地应用证明，传输数据速度达到10 Mb／s，能够满足嵌入式系统对实时性的要求，具有广阔的应用前景。但在应用中需要注意的是：HPI接口的读写过程都涉及到公共的寄存器(HPI的控制寄存器、地址寄存器和数据寄存器)及HPI接口提供给主机(host)端读写的内存的相关操作，所以在特定的应用程序、驱动程序的设计中，一定要用信号量等互斥机制加以保护，否则，会出现读写错乱的现象。

作者：毛晓波 刘国栋 陈铁军 黄云峰 来源：电子设计工程