CAN总线在多机通信中的应用

通过上述分析，设计的电路原理图，如图2所示。

3 系统通信模块的软件设计

通信模块的软件由3部分组成：初始化程序，发送程序和接受程序。仅这3部分程序，就能完成通信节点间信息的传递。要将CAN总线应用于更复杂的通信系统中，还要考虑CAN总线的错误处理，超载处理等功能和节点间的计算方法。由于每个通信节点都有自己的MCU，所以它们之间可以自由通信。通过CAN收发器PCA82C250的引脚CANH和CANL对总线输出，使总线表现"显性"，这时可发送信息。判断总线表现为"显性"时，就要为接受信息做好准备。

3．1 CAN控制器SJA1000T初始化程序

该程序首先进入复位状态，设置SJAl000T的模式寄存器MR为Basic CAN模式，验收码寄存器ACR和屏蔽码寄存器AMR，再设置定时器0和定时器1，输出控制寄存器OCR，重新设置控制寄存器CR，返回到正常工作模式下。初始化程序流程图如图3所示。

3．2 发送程序

此系统采用中断方式发送信息，这样能节省资源，提高通信效率。需要发送信息时，先将信息组合成一帧报文：数据帧或远程帧。进入发送程序后，首先关闭中断，保护现场，读中断寄存器是否为发送中断，将报文写入发送缓冲区，设置命令寄存器允许发送，开中断。发送程序流程图，如图4所示。

作者：黑龙江大庆职业学院 于淼   来源：电子设计工程