基于S3C2440的Ethercat实现

图5 查询方式

　　5 最小截止优先（EDF，EarlieST Deadline First）算法

　　系统对周期性任务采用最小优先级优先算法进行调度，调度算法在ARM微控制器中实现。处理器对紧迫性事件的处理能力决定了系统处理突发事件的能力，把系统各种需要调度的任务按照紧迫程度用优先级来划分，通过采用最小截止期优先算法来动态优先处理突发事件。

　　EDF全称Earliest Deadline First。最早截止时间优先算法（EDF）也称为截止时间驱动调度算法（DDS），是一种动态调度算法。EDF在调度时，任务的优先级根据任务的截止时间动态分配。截止时间越短，优先级越高。如果一个任务集负载U<=1，则是可调度的。EDF 调度算法已被证明是动态最优调度， 而且是充要条件。处理机利用率最大可达100% 。但瞬时过载时， 系统行为不可预测， 可能发生多米诺骨牌现象， 一个任务丢失时会引起一连串的任务接连丢失。所有实时任务必须满足以下限制条件：

　　（1）所有实时任务均为周期任务，且周期大于或等于截止期。

　　（2）所有实时任务必须在其截止期到来前结束。

　　（3）所有实时任务相互独立。

　　（4）所有实时任务具有恒定的运动时间。

　　任务按周期由大到小排列为EDF以任务的截止期与当前时刻的距离确定任务优先级（称这一距离为时限距离），距离越近，优先级越高，因此，EDF总是选择当前最迫切需要完成的任务获得处理器。Liu和Layland证明如下：

　　对于由n个周期任务组成实时任务集，当且仅当：

　　其中Ci为计算机时间，该任务集能够由EDF调度。

　　EDF是最优动态可抢占优先级调度，对于任何实时任务集，只要存在可行的动态调度算法，则必可由EDF调度。需要注意的是，EDF只在出现任务实例就绪时调整任务的优先级。

　　6 结束语

　　EDF算法是对周期性任务的动态优先级调度算法，存在以下缺点：①调度算法是针对周期性任务而言的，没有考虑对实时系统中突发任务（非周期性任务）的调度，且周期任务要求彼此独立。②调度算对周期和时限宽度相同的同步周期任务，即使在处理器利用率很低的情况下，也可能产生不了合理的调度。因此在这种情况下，必须进行调度算法的可行性分析。