基于Google Earth的GPS导航系统

　　3.3.4 WEB服务器模块分析

　　WEB服务器模块中首先开启HTTP服务线程， 等待来至于GoogleEarth的Network Link的请求，结合之前更新在结构体中的坐标信息，生成用来改变Google Earth显示的KML文件，并响应Google Earth.这里有三个KML文件，其中Network Link中的URL直接指向http://127.0.0.1:5080/index.kml.这里的5080是WEB服务器注册的端口号。

　　3.3.5 预定轨迹导航模块分析

　　图6 预定轨迹导航及越界警报模块

　　预定轨迹导航及越界警报模块中，首先在导航之前要加载预定轨迹。

　　为了便于绘制和存储，我们就采用Google Earth中对轨迹的存储的KML轨迹文件作为预定轨迹的载体。在加载完预定轨迹之后就可以开启GPS导航，串口通讯模块不断的读取当前坐标信息，而系统专门启动一个线程定时的去检测当前坐标与预定轨迹之间的距离，当超出设置的预定轨迹的范围的时候，即偏离预定轨迹时，启动警报系统，发出声音警报，提醒用户当前坐标已经偏离预定的轨迹范围了。若是没有偏离预定轨迹，则线程睡眠一段时间，再次检测当前位置与预定轨迹之间的距离，开始下一轮的检测与警报。