工业以太网实时性能评价的分析

两者的不同之处：

用于过程控制的工业以太网的实时类型如图2中的左侧图所示。

它的实时要求可以称之为确定性的通信要求。需要多长时间来传送该数据报文以及响应数据的生产都是有时间确定性的。在工业控制系统中，通信网络的时间确定性是指通过网络传送的数据必须在预先确定的时间内从源传送到目的地。也就是在截止期之内数据报文到达接收者。

图2 不同控制领域的工业以太网实时要求不同

用于运动控制，精密制造的工业以太网的实时类型如图2中的右侧图所示。

延迟和同步是这种类型实时数据通信的决定性因素。这种类型实时数据通信具有一个精确的可预测的定时，也就是什么时候数据报文到达接收者，生成响应数据和需要多长时间来传送该数据报文，都是规定好的。同步决定了分布式系统能辨识的定时事件的准确度，通常是指所有部件同时执行一个重复出现的动作。同步偏差可以是常量，也可以是变量，后者一般称为抖动（Jitter），常量偏差不是关键且很容易被补偿，但抖动不可能被补偿，这个量的大小对一些控制，如运动控制或一些高精度的闭环控制是非常关键的。以一个无轴印刷机为例：设印刷速度为25m/s， 也就是说每40μs印刷1mm。轴间通信如果有大于40μs的抖动，就会有1mm以上的偏差，印刷质量肯定不能满足要求。