无线传感器网络定位技术

由式（6.4）就能够确定圆心O1的坐标和半径r1。同理，可以确定相应的圆心和半径。最后根据三边测量法，由点D（x，y），O1（xo1，yo2），O2（xo2，yo2），O3（xo3，yo3）确定D点的坐标。

（3）极大似然估计法

极大似然估计法示意图如图3所示。

图3 极大似然估计示意图

已知1，2，3，…等n个节点的坐标分别为（x1，y1），（x2，y2），…（xn，yn）。它们到节点D的距离分别为d1，d2，…，dn，假设D的坐标为（x，y），则有

从式（6．5）中第一个方程开始分别减去最后一个方程得到D点坐标。

2．定位算法的分类

（1）基于距离定位和距离无关的定位算法

根据是否需要测量实际节点间的距离将定位算法分为基于距离定位和与距离无关的定位算法。前者需要测量相邻节点间的距离或方位，并利用实际测得距离来计算未知节蕉的位置。后著毫利用节点间的估计距离来计算节点的位置。

利用标准的最小均方误差估计法，可以求得节点D的坐标为：

（2）递增式定位算法和并发式定位算法

根据节点定位先后次序不同，将定位算法分为递增式定位算法和并发式定位算法。前者通常是从信标节点开始，先对信标节点附近的节点开始定位，依次向外扩展延伸，对各个节点逐次进行定位，这类算法的一个缺陷就是造成定位过程中测量误差的累积，从而影响定位精度。后者是指所有节点同时进行位置的计算。

（3）基于信标节点定位和无信标节点辅助的定位算法

根据定位过程中是否使用信标节点将定位算法分为基于信标节点的定位算法和无信标节点辅助的定位算法。前者以信标节点作为定位中的参考点，各个节点定位后产生整体的绝对坐标系统。后者只需知道节点之间的相对位置，定位过程中无须信标节点的参与辅助，各个节点先以自身作为参考点，然后将邻居节点纳入自己的坐标系统，相邻的坐标系统依次合并转换，最后产生整体的相对坐标系统，从而完成定位任务。

随着无线传感器网络应用和定位技术研究的深入，一些新的定位技术和方法也应运而生，如基于相对部署位置的定位方法、基于绝对的地理信息定位方法以及基于UWB超宽带技术的定位方法等。加上无线传感器网络应用千差万别，没有普遍适应的定位方法和技术。

因此，必须根据不同的应用特点和环境状况，选择合适的定位算法和技术，才能满足用户特定的应用需求。