基于CAN总线的三轴磁场监测系统设计

0 引言
发电机组和电动机组是电能生产和应用的基本装备，及时掌握大型电机的运行状态，对电枢电压、电枢电流、励磁电流、温度、转数等参数进行监测就显得尤为重要。电机状态监测系统所需要的传感器种类繁多、数量大，构成的传感器网络相对复杂。不同的状态监测机制存在着其总线结构不统一、总线通信线路复杂、模拟信号干扰大等问题，可靠性、实时性、经济性始终是设计者和用户关注的主要方面[1]。
本文提出了基于控制器局部网 CAN（Controller Area Network）总线数字模块化三轴磁场监测系统的概念，研究了大型电机状态监测系统架构设计，并重点设计与实现了传感网络节点模块，以及 CAN总线上层协议的软件设计，提高数据采集与传输的可靠性。 1 CAN总线应用于电机状态监控的可行性分析
CAN总线由于采用了许多新技术和独特的设计，因此与一般的通信总线相比，它的数据通信具有突出的可靠性、实时性和灵活性的优点。可以多主方式工作，从而使系统的各模块实现多主通信，充分发挥各子模块智能化功能。 CAN总线通信接口集中了 CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余校验、优先级判别等工作。这样就降低了开发难度、缩短了开发周期，这一点是仅有电气协议的 RS-485无法比拟的。
1.1CAN总线的信号传输实时性分析
从 CAN的数据链路层协议，可以计算得出具有最高优先级的数据帧的最坏传输时间。若在 1Mbit/s的传输速率下，最长的扩展帧格式的信息帧的传输时间为 130µs，在这种情况下，CAN信息帧的最长阻塞时间为 130µs。通过标准帧格式首先降低了 CAN信息帧的阻塞时间，能够满足设计的实时性需要。另外考虑到整个监测系统系统的节点数目，传感器采集数据的周期通常为 10-3秒级以上，远大于 CAN总线的信息发送周期。因此 CAN总线的信息帧的传输时间完全可以满足信号传输的实时性要求。
1.2CAN总线的信号传输可靠性分析
CAN总线是一种多主站的协议，不依赖某个节点的正常运转而存活。 CAN总线有一套有效地判别出错节点并无需改变软件就能将其从总线网络中剔除的机制[2]，以此来保证整个网络的稳定性。CAN总线理论上探测不到的传输错误比例仅有 1×10-13，这对于电机监测设计的高可靠性要求是很有利的。考虑到 CAN总线是单总线设计，为满足电机监测设计的可靠性要求，除恰当选择网络的拓扑模式外，还可以设计为双总线冗余设计[3]。
另外，本设计通过单片机软件上的防护措施和多种中断复位措施，既有效降低功耗，又提高信号传输的可靠性。 2监测系统总体及节点模块硬件设计
基于 CAN总线的模块化电机磁场监测系统数据采集与传输网络结构如图 1。
 

节点模块化设计。每一路传感器采用独立的采集系统、信号处理系统、数据存储系统和数据传输接口，整个节点电路模块化，便于调试、安装、置换，以及数字化和融合算法的软件升级。
2.1网络节点接口设计按照功耗分析对元器件从优选择，设计基于 CAN总线的模块化实时磁场监测系统节点的接口电路，如图 2所示。
MCP2510作为一款独立的 CAN控制器，是为简化连接 CAN总线的应用而开发的。 MCP2510主要完成三个部分功能：① CAN协议引擎；②用来为器件及其运行进行配置的控制逻辑和 SRAM寄存器；③SPI串口通信模块。 CAN协议引擎的功能是处理所有总线上的报文发送和接收。
单片机 MSP430F169作为控制核心（ MCU），具备双 SPI串口，通过 SPI接口与器件进行串口通信。使用标准 SPI读写命令对寄存器所有读写操作。所提供的中断引脚提高了系统的灵活性。器件上有一个多用途中断引脚，以及各接收缓冲器专用的中断引脚，可用于指示有效报文是否被接收和载入各接收缓冲器。也可用通用中断引脚和状态寄存器（通过 SPI接口访问）确定有效报文是否已被接收。
CAN驱动器 TJA1040是一个物理层的器件，作为 CAN总线控制器和物理总线之间的接口，器件提供对总线的差动发送能力和对 CAN总线控制器的差动接收能力。