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基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量
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6结论
文中分析了两轮平衡车姿态角度解算时陀螺仪漂移和加速度计高频扰动的影响，针对陀螺仪漂移和加速度计高频扰动采用互补滤波融合加速度计和陀螺仪信号。互补滤波能有效消除陀螺仪的漂移，抑制加速度计的高频扰动，减少输出姿态角的动态误差，提高了角度测量精度，能够满足两轮平衡车的姿态控制需要。实验结果表明了该方法的有效性，可推广应用于车载导航、两轮平衡车、微小型机器人的姿态角度测量系统。
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