基于PMAC2 PC - 104运动控制器的AGV底盘控制系统

      本文提出一种以PMAC2 PC - 104运动控制器作为控制器的AGV底盘控制系统, 采用PMAC作为控制器使多轴控制变得更简单, 控制系统更具开放性且实时性强。

1　AGV系统硬件构成

      PMAC （ Programmable Multi-Axis Controller） 是美国Delta Tau数字系统公司推出的一种可编程多轴运动控制器, 它采用Motorola公司的DSP56300处理器作为CPU, 可以实现最多8个坐标系同时运动,可以通过存储在其内部的程序单独操作[ 2 ] , 使用PMAC作为AGV控制器, 物理结构可以大大简化,系统设计和调试过程也变得更简单。
      AGV采用4轮- 双轮驱动, 左右2个同轴轮独立驱动, 通过2轮差速实现AGV行驶状态的调整, 适宜采用PMAC运动控制器作为系统的核心处理器, 为了实现PMAC 多轴控制功能, 需在PMAC板上扩展相应的I/O接口板, 同时采用伺服电机、伺服驱动单元、编码器以及相应的传感器构成1套完整的开放式AGV 控制系统, 见图1。

      其中PMAC主要实现对AGV驱动电机、控制面板开关量以及报警装置的控制。

2　AGV控制系统伺服环设置

      为保证AGV运行时的精确性和稳定性, 电机控制采用速度、位置双反馈系统, 如图2 所示。变量lx03指向寄存器地址＄720作为位置编码器的地址[ 3 ] , 在每一个伺服周期闭上位置环。电机编码器的数据经过处理后存储到lx03 指定的地址,闭上位置环。变量lx04指向寄存器地址＄721作为速度编码器的地址, 在每一个伺服周期闭上速度环。陀螺仪的数据经过处理后存储到lx04指定的地址, 闭上速度环。使用双反馈系统需将lx25变量设置为1, 以打开PMAC的硬件位置捕获功能,提高控制精度。

3　上位机通信程序编制

      AGV控制软件使用Visual C + +进行设计, 通过PMAC的各种参数设置实现对AGV小车运动路线的控制, 如图3所示。AGV 控制软件主要实现参数设置、路径编制、状态诊断功能。

      Delta Tau公司为PMAC提供了PComm32动态链接库, 作为上层应用程序与PMAC通讯的桥梁。PComm32包含所有上位机与PMAC 之间通信的200多个函数[ 4 ] 。
AGV控制软件通过调用PComm32 中的函数实现对PMAC的控制, PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS 3 部分, 利用其提供的动态链接库并结合Visual C + +编程, 通过调用动态链接库提供的OpenPmacDevice （） 、CloseP2macDevice （） 、PmacGetResponse （） 、PmacFlush （）等函数, PC 机将AGV 每个动作的相关数据以ASC II码指令的形式发送至PMAC, 从而实现控制软件与PMAC之间的命令和信息交换。PMAC执行顺时针圆弧运动的PMAC 驱动命令程序如下:

CLOSE
&1#1 - > 4000X　设置坐标系
#2 - > 4000Y

OPEN PROG 10 CLEAR
GOSUB 20000　调用圆心计算子程序
Q0 =Q3 - Q9　求圆心到终点的角度
Q27 =ATAN2 （Q4 - Q10）
WH ILE （Q28 <Q27） 　循环执行运动程序
      Q11 =Q9 +Q5＊COS（Q28） 　圆弧X坐标
      Q12 =Q10 +Q5SIN （Q28） 　圆弧Y坐标
      X （Q11） Y（Q12） 　部分运动
      Q28 =Q28 +Q8　角度增加
ENDWH ILE
X （Q3） Y（Q4）终运动
RETURN

N20000计算圆心子程序
Q20 = SQRT（ （Q3 - Q1） ＊ （Q3 - Q1） + （Q4 - Q2） ＊（Q4 - Q2） ）
Q21 =Q5＊ Q5 - Q20＊ Q20 /4
FQ23 = SQRT（Q21）
Q0 =Q3 - Q1
Q24 =ATAN2 （Q4 - Q2）起点到终点的角度
Q0 =Q20 /2
Q25 =ATAN2 （Q23） 　中心离开中线的角度
Q26 =Q24 - Q25
Q9 =Q1 +Q5＊ COS（Q26） 　中心X坐标
Q10 =Q2 +Q5＊ SIN （Q26） 　中心Y坐标
RETURN
CLOSE

4　结束语

      AGV集光、机、电、计算机为一体, 综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。以PMAC作为控制器, 能够满足AGV运动的高实时和高精度的要求, 其开放结构易于今后产品线的更新换代和系统的移植。