基于FPGA的光电编码器接口设计

光电编码器是许多传感器和自动控制系统的重要部件，可用来测量位移、速度、加速度等。近年来在研究和使用方面，不断有所创新和发展。由于光电编码器具有精度高、体积小、重量轻、响应速度快、可靠性高、抗干扰能力强等特点，因此在国防、科研及工业自动化等领域应用越来越广泛。

在导弹的舵机伺服控制系统中，采用光电编码器作为位置检测装置时，光电编码器固定在电机轴上，并跟随电机同轴转动。为了减小舵机的体积，采用1个控制器控制4个舵机。舵机控制器采用DSP+FPGA的架构，DSP作为主控CPU，FPGA用于做接口处理。本文以Altera公司的型号为EP3C40F48417的FPGA为基础，采用Verilog语言，设计了可与DSP相连的编码器计数器接口，该接口具有数字滤波、方向鉴别、双向计数、复位等功能。

1 光电编码器原理

光电编码器根据形成代码方式不同，分为增量式和绝对式两种。绝对式编码器是直接输出数字量的传感器，在任何时刻编码器的示值都是唯一固定的;增量式编码器根据中心轴所转过的角度，输出一系列脉冲，典型输出为两个相位相差为90°的方波脉冲信号A、B和基准点定位脉冲信号I。增量式编码器的A、B两路信号的脉冲数标志着编码器所转过的角度，A、B两路信号的相位关系标志着编码器的转向，A相超前B相90°时，编码器正转;A相滞后B相90°时，编码器反转;当I相输出一个脉冲时，表示编码器旋转了一周。增

量式光电编码器输出信号如图1所示。

由于光电编码器的转速随时间可能发生不断变化，所以脉冲周期T很难确定。但是在每个脉冲周期内，A、B两相方波之间的相位关系是确定的。

2 FPGA设计

光电编码器选择MAXON公司的MR型编码器，旋转一周的脉冲数为500个。舵机的舵偏角范围为±30°，速比为125。编码器A、B两相信号一个周期内信号产生四次变化，编码器旋转一圈对应的计数器值应为2000，所以当舵偏角从-30°到+30°变化时，计数值最大应为41667。FPGA与DSP相连的数据线为16位，最大数值为65536，计数器的初始值为32768，计数存在溢出的可能。所以每当舵机到达中心0°时，DSP发出复位指令，计数器值复位为32768，这样在计数过程中就不会产生数据的溢出。为了减小干扰，A、B两相信号计数之前要对其进行数字滤波。编码器接口结构图如图2所示。

2.1 数宇滤波设计

虽然编码器输出信号经过了硬件电路的前期处理，但是多数情况下仍然会产生噪声信号，从而严重影响了计数的准确性，降低了整个系统的精度。为了消除噪声信号，在FPGA内部设计了一个数字滤波器来滤除抖动脉冲，防止计数器的误计数。数字滤波电路如图3所示。

本设计采用4个D触发器、一个JK触发器和一些逻辑电路来实现滤波，原理为：A相信号经过4路D触发器锁存以后产生3路信号，3路信号相与之后作为JK触发器的J端输入，3路信号取反再做与逻辑之后作为JK触发器的K端输入。根据JK触发器的原理计算各个时刻的信号输出可知，当干扰信号频率大于主时钟频率的1/3时，干扰信号将会被滤除掉。如图4所示。A代表有干扰的编码器信号，CLK为主时钟信号，CHA为滤波之后的编码器信号。

时钟周期的选择与干扰信号的脉冲宽的有一定的关系，要根据多次试验结果确定干扰信号的频率范围，再结合编码器信号的脉冲频率合理选取，这样才能满足最后的要求，经过试验确定主时钟频率为75 MHz，也就是说25 MHz以上的干扰信号不会对计数器产生影响。

2.2 计数器设计

实现计数的过程一般有两种方法：一种方法是处理器内部定时计数器实现计数;另一种方法是由可逆计数器实现计数。第一种方法结构简单，较为容易实现，但是不具有通用性，而且一个处理器上面的接口数量有限，无法对多个编码器同时进行计数。后一种方案利用FPGA实现，具有较好的通用性，功能扩展方便，能够对多个编码器同时进行计数。

增量式编码器根据轴所转过的角度，输出一系列脉冲，通过计数电路，对脉冲进行计数，得到相对的角位移。在脉冲周期T内，A、B两相信号共产生四次变化，在每一次变化时计数器进行计数，这样计数脉冲的周期减小到T/4，从而使光电编码器的角位移测量精度提高4倍。

在采样主时钟的下降沿对A、B两相信号进行采样，采样值与前一时刻的采样值进行比较来判断计数器的加减。当电机正转时，A相超前B相90°，则在一个周期内，两相信号共有四次相对变化：00→10→11→01→00，每发生一次变化，计数器便实现一次加计数，一个周期内共可实现4次加计数，从而实现正转状态下的四倍频计数。当电机反转时，A相滞后B相90°，则在一个周期内，两相信号共有四次相对变化：00→01→11→10→00，每发生一次变化，计数器便实现一次减计数，一个周期内共可实现4次减计数，从而实现反转状态下的四倍频计数。当没有状态转换时，计数器不进行计数。如图5所示。

采用D触发器来进行旋转方向的判断，B相信号作为时钟输入，在B相信号的上升沿采样A相信号的状态，当输出为高电平时，A相超前B相，表示电机正转;当输出为低电平

时，A相滞后B相，表示电机反转。

FPGA与DSP之间通过16位数据线、12位地址线，片选信号、时钟信号和读写信号线相连。地址线上面不同的数据代表DSP对FPGA的不同操作，地址线协议如表1所示。计数器电路如图6所示。

3 实验结果

在实验室条件下，DSP通过串口将计数值发送到计算机上，采用十六进制表示，串口协议如下：发送周期为10 ms，波特率为115200kbit/s，无校验位，8位数据位，1位停止位。结果如图7所示。

通过串口发出的数据可以看出，计数器的初始值为32768(十六进制为8090)。当电机正转时计数器增加，当电机反转时计数器减少，当电机停止旋转时，计数器保持当前数值。可以根据DSP发出的复位指令，计数器复位到初始值32768。DSP和FPGA工作正常，DSP通过片选信号和读信号能够实时的读取计数器的数值，能够满足电机控制的要求。

4 结论

从以上可以看出，利用FPGA设计光电编码器的接口电路，减少了系统芯片的数量，仅用一片芯片即可完成整个系统的设计，降低了系统的功耗，缩小了系统的体积，提高了系统的可靠性和抗干扰能力，用Verilog设计电路，只需要修改程序语句即可，提高了系统维护和升级的便捷性。本文的设计方法结构简单，无溢出，无误码，能够准确的检测码盘位置的变化，运行可靠，能够与DSP相连。