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基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术
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基于超长波与对称分布天线阵的管道机器人定位技术
内容简介：分析了管道机器人定位系统的工作原理,研究了超长波发射器的电磁场分布,建立了参数化的数学模型.采用对称分布的超长波信号接收天线阵.提出了非线性和线性两种定位算法,实现了地下或水下未知管道内机器人的空间定位.通过工业现场实验,验证了定位系统与定位算法的有效性;其平面定位误差小于15 cm,满足管道作业、管道榆测等工程任务的需求.
作者：齐海铭, 张晓华, 陈宏钧, 邓宗全,
关键词：管道机器人, 超长波, 对称分布天线阵, 定位技术,
