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多天线GPS/SINS位置、速度和姿态组合导航研究

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多天线GPSSINS位置、速度和姿态组合导航研究

内容简介：本文简要阐述了利用多天线GPS进行姿态测量的基本原理,建立了可以实时确定载体姿态的测姿系统的数学模型,给出了其姿态的求解过程,阐明了其物理意义,然后对利用位置、速度、姿态作为观测量的多天线GPS/SINS组合导航系统进行设计和仿真;通过数字仿真表明:相对于利用位置和速度作为观测量的浅组合导航系统,该组合方式可以较大程度地提高系统的导航精度.

作者：卢鸿谦, 黄显林, 贺杰,

关键词：卡尔曼滤波, 多天线GPS, GPS/SINS组合, 组合导航系统, 姿态测量,

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